txosten teknikoa-fenwick-2012

Download txosten teknikoa-fenwick-2012

Post on 23-Mar-2016

227 views

Category:

Documents

6 download

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Fenwick baten diseinua eta programazioa LEGO piezak erabiliz. ROBOFENWICK 1. Sarrera: Robotika historian zehar………………… 2. Helburua………………………………… 3. NXT teknologia 6. Programazioa 7. Arazoak eta konponbideak. 9. Ondorioak 8. Hobelerroak

TRANSCRIPT

  • Fenwick baten diseinua eta programazioa LEGO piezak erabiliz.

    Proiektu teknikoa

    ROBOFENWICK

  • Aurkibidea 1. Sarrera: Robotika historian zehar

    2. Helburua

    3. NXT teknologia

    4. Robotaren diseinua

    4.1 bozetoa

    4.2 Diseinu digitala

    4.3 transmisioa

    4.4 atalen deskripzioa

    5. Sentsoreen erabilpena

    6. Programazioa

    7. Arazoak eta konponbideak.

    8. Hobelerroak

    9. Ondorioak

  • Sarrera: Robotak historian zehar

    Robot bat sistema mekaniko edo birtual artifiziala da. Laguntzaile artifiziala

    da eta nahiz eta ipuinetan eta liburuetan agertu arren guztiz autonomoa maki-

    nak ez zuen XX mendera arte agertzen.

    Idazle txekiar batek morroiaren kontzeptua

    makina zerbitzari izatera aldatuko zuen

    hitza definitu zuen, beraz robota hitzak,

    morroi lana esan nahi duela txekieraz, ro-

    bot bezala itzuli zen.

    Lehen robot programagarriak eta kudeatu-

    tako digitalki, Unimate da, 1961ean, Geor-

    ge Devol-ek asmatua bere patente batean

    Robotak zinema pelikuletan:

    Esan dugun bezala garai batean robotak zientzia fiziozko idatzietan

    hasi ziren agertzen eta aurrerantzean zinema pelikuletan ere ikusi ahal

    izan ditugu, hala nola Star Wars, yo robot eta abar.

    Pelikula hauetan robotak funtzio ezberdinak dituzte gizakiak ordezka-

    tu ahal izateko. Adibidez Star Wars-en

    pelikulan agertzen dira R2D2 eta C3PO

    Wall-e pelikulako protagonista, Wall-

    e robot bat da, zaborra biltzen duena,

    gizakiak lurrera itzuli ahal izateko.

    Gaur egungo aplikazioak

    Gaur egun, zientzialariek hainbat aurrerakuntza lortu dute roboten ingu-

    ruan, eta geroz eta efizienteagoak dira, oso teknologia aurreratua erabil-

    tzen dute, eta gauzak ondo egiteko gai dira. Horregatik medikuntzaren

    arloan oso erabiliak dira, gaur egun 800 robot kirurgiko baino gehiago

    daude, oso erabilgarriak dira, gizakiontzako zailak diren zenbait opera-

    zio edo tratamendurako. Horretaz aparte,

    badaude zenbait modelo berri hegoekin he-

    gan egiteko gaitasuna dutenak, edota pilotu-

    rik gabe puntu batetik bestera bakarrik joa-

    teko gai direnak, pinguino robotikoa edota

    medusa elektronikoa biak hegan egiteko gai, urte batzuk barru denok biziko

  • .Medikuntzan erabilpenak

    Medikuntzan robotika nabarmena da. Ikerketa

    gehienen emaitzak onuragarriak dira eta etor-

    kizunean baliogarriak izan daitezke.

    Californiako unibertsitateek (Berkeleyn eta

    San Franciscon) "inbasio txikiko kirurgia"

    kontzeptua sortu dute, ebaketa kirurgiko bat

    egitean aparatu edo tresna gutxien erabiltzeko

    joera.

    Ikerketa fasean egon arren, telerobotikaz la-

    gundutako kirurgia hasi da medikuntzan lehen urratsak ematen. Honen helburua sendagilearen eta eriaren

    artean harremanik eta kontakturik ez egotea da.

    Proiektu honen beste aplikazio bat teknika hauetan sendagileak errealitatea simulagailu baten bidez lortzen

    du. Horrela, sendagileak eria monitore baten atzetik tratatzera ohituko dira.

    Robotak ere etxeko zereginetan erabil daitezke:

    Orain dela bi urte inguru, errobot horiek merkatuaren zati bat dira, eta

    bost milioi dira mundu osotik banatu direnak, eta hauek batzuk:

    Roomba 580:Errobot xurgagailua , etxe guztia automatikoki ekor-

    tzeaz eta xurgatzeaz arduratzen da. iRobot Corporation sortu du robot

    hau, guztiz kargagarria da.

    Family Nanny: Txinako robota, Robot & Automation Co Siasunek

    sortu du, sinetsi edo ez, robot hau SMSak bidali daiteke, gas-ihesiak

    detektatzen ditu, pertsonen bizi-sinaleak egiaztatu ditzake eta, gainera

    8 orduko autonomia du.Robot honek 2015-an irtengo da merkatura.

    Nuvo: ZMP enpresa da egilea. Robot honek atea irekitzeko funtzioa

    du besteak beste.

    Assistant Robot: edo etxeko laguntzailea, platerak eta arropak garbi-

    tzeko gai da, gainera bost kamera eta ultrasoinuko sentsore ditu.

  • Lego piezak erabiliz Fenwick bat diseinatzea eta montatzea da gure

    helburua. NXT minstorm programazioa erabiliz robot honek misio bat-

    zuk bete beharko ditu obretan zein biltegietan ohikoak izaten direnak,

    esaterako zamak altzatzea eta garraiatzea

    2.Helburua

    .Lego robotak:

    Lego piezak erabiliz montatuko robotak dira. Robotak, NXT baten bitar-

    tez kontrolatuak izango dira hau da, ordenagailuaren bitartez robota pro-

    gramatzen duzu eta bidalitako programazioa NXT ean gordetzen da.

    3. NXT Teknologia

    Programazioa egiteko LEGO MINDSTORMS Education

    NXT Software V.2.1 erabiliko dugu.

    Programazioa ikasteko programaren tutorialak (ROBOT EDU-

    CATOR) non adibideak agertzen diren erabili ditugu.

  • 4. ROBOTAREN DISEINUA

    Robota eta fenwicka eraiki aurretik robota papelean

    lehenego diseinua eginda aurretiaz jarritako baldint-

    za batzuk kontuan hartuta.

    Motorrak indarra eta abiadura emango dio fenwic-

    ka.

    Fenwickak erabiliko duen transmisioa. Erabili du-

    Engranajeak:

    Motorea eta fenwickaren transmisioa lotzen duen

    pieza da. Engranajeen bitartez fenwickaren abiadura

    murriztu ahal da.

    Kardan:

    Pieza honen funtzio nagusia transmisioa igarotzea

    da ardatz batetik beste batera.

    Torloju amaigabea:

    Abiadura jaitsi eta potentzia igotzea eragiten du pi-

    eza honek.

    4.3 Transmisio sistema

    4.4 Atalen deskripzioa

    4.1 Bozetoa

    Robotaren zenbait atalak LEGO DIGITAL DESYG-

    NER ( http://designbyme.lego.com/enUS/Default.aspx?

    icmp=COHomeMainStageUSDbM)programa erabiliz di-

    seinatu dira.

    4.2 Robotaren diseinu digitala

  • 5. Sentsoreen erabilpena

    Taktu sentsorea:

    Sentsorea ukitzean, kasu honetan, auke-

    ratutako programa exekutatzen da.

    Argi sentsorea:

    Beltza eta zuria detektatzen ditu, eta

    horrek robotari ahalbidetzen dio mahai-

    tik mugitzea marra jarraituz.

    Kolore sentsorea Beltza eta zuriaz aparte beste kolore

    batzuk detektatzen ditu, beraz hainbat

    marra desberdin jarraitzeko balio du.

    Argitasunaren froga

    Argi sentsoreen funtzionamendua hobetzeko kalibratu behar da. Kalibrazioa zertan datza? Sentsoreari

    esatea zein den, isladatutako kolore maximoa eta minimoa, zuria edo beltza.

    0-100 zenbakiak,

    kolorea esaten duena

    Programari buruzko

    azalpenak

    Ondoko irudian sentsoreak

    detektatzen duen argitasun

    kopurua agertzen da. Gra-

    fiko honek lagunduko du

    argi-sentsorea kalibra-

    tzen argitasun kopuru

    maximoa eta minimoa ze-

    hazteko.

    Detektatzen ari dena

  • 6. Programazioa

    1.Blokean programatuko dugu fenwickak gora eta behera egiteko, zamak altzatzeko eta ondoren garraiatu

    ahal izateko.

    Robotaren helburua:

    Maketa bat diseinatu dugu biltegia

    bat simulatu ahal izateko. Robota lekual-

    datzeko maketatik marra beltz bat jarri

    dugujarraituko du, eta maketaren erdian

    pale baten gainean zama bat kokatu dugu.

    Beraz robota maketaren erdigunera heldu

    behar da zama altxatu eta beste toki ba-

    tean kokatu behar du.

    Fenwick-a goian

    Fenwick-a behean

  • 2. Blokean programatuko dugu zamak garraiatzeko diseinatutako marra beltz batzuen bitartez egingo

    dugu.

    3. Blokean programatuko dugu garraiatzen ari

    den zama bere tokian uztea.

    Honek marra beltza jarraituko du, horrela misio guztiak ordenean egingo ditu.

    Progra-

    mazioa

    egiteko

    bidean

    dago.

    Hemen ikusi dezakegu

    robota kaxa bat altzat-

    zen, fenwick-aren la-

    guntzaz.

  • Programazioa

    7. Arazoak eta konponbideak

    8. Ondorioak eta hobelerroak

    Diseinua

    Robofenwick-a biltegietan egiten diren funtzioak egiten ditu: zamak

    altxatu eta garraiatu.

    Zama motaren arabera biltegietan ordenatu. Produktuei QR kodea jarri

    eta robotari dekodifikatzaile bat informazioa detektatzeko.

    Arazoak Konponbideak Engranajeen bidezko

    transmisio sistema desberdi-

    nak frogatu behar izan ziren

    arazoak eman zituelako.

    Niko 71-rekin kontaktuan

    jarri ziren oraingoko trans-

    misioa bideratzeko.

    Biraketa ardatza eta trans-

    misio ardatza ez zeuden le-

    rrokatuta.

    Kardam bat jartzea, honek

    bi ardatzen arteko mugimen-

    duen aldaketa ahalbidetzen

    zuen.

    Arazoak Konponbideak Fenwick-a oso behean egon-

    da ez zuen usten robota mugit-

    zen.

    Guztia fenwick-aren altue-

    rara egokitu dugu.

    Argi sentsoreak ez zituen

    marrak ondo detektatzen..

    Kolore sentsoreagatik alda-

    tu genuen.