Txosten teknikoa 2010 – [PDF Document]

FLL 2010 Body ForwardTxosten teknikoa

Taldea: Taldea: LEGOLARIAK LARRAINTZAR DBHI

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

AurkibideaAurkibidea………………………………………………………………………………………………………………………………..2Aurkibidea 1. Sarrera. Nor gara……………………………………………………………………………………………………………….3gara. 1.1. Nor gara………………………………………………………………………………………………………………………..31.2. Ardurenbanaketa…………………………………………………………………………………………………………..3Diseinua…………………………………………………………………………………………………………………………….42. Diseinua 2.1. Robotaren egitura orokorra……………………………………………………………………………………………….42.2. Akoplatutakotresnak…………………………………………………………………………………………………..6Programak…………………………………………………………………………………………………………………………83. Programak 3.1. Xiringa hartzea……………………………………………………………………………………………………………..83.2. Bihotzera joatea……………………………………………………………………………………………………………93.3. Gaixoen eremurajoatea………………………………………………………………………………………………….10

2/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

gara 1. Sarrera. Nor gara.1.1. Nor garaProiektu tekniko hauUltzamako Larraintzar ikastetxeko DBH-ko 12 ikasle egin dugu DBH 3.mailako Teknologia ikasgaiaren barnean. First Lego Leageproiektuaren atal bat da. Gure izena LEGOLARIAK da. Proiektuhonetarako astean bi saio erabili ditugu; teknologiako saioak hainzuzen ere. Hala ere plastikako saioak ere erabili izan ditugunoizbeinka eta patio orduak ere bai.

1.2.

Arduren banaketaBi taldetan banatu gara: bost pertsonek proiektuzientifikoa egin dute eta beste zazpik proiektu teknikoa etarobota. Aldi berean talde bakoitzan ardurak honela banatuditugu:

Robotikakoak bi taldetan banatu ginen ere, bi robot lortugenuelako eta misioak banatu genuen bien artean. Honela taldebakoitzean mekanikoaren eta programatzailearen ardura banatuziren.

3/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

2. Diseinua2.1. egitura Robotaren egitura orokorraEgituraorokorra Oinarritu gara gauza guztietarako baliagarria izateaz. Ezdugu oso handia egin oso leku meatzeengatik pasatu behar delako.Oinarritu gara NXT-programs-en aurkitutako robot batean. Goikoaldean NXT-a dago oso ongi helduta, eta honen azpian 3 motor daude,bi gurpilentzako eta beste bat erdian tresnak jartzeko.Eragingailuak (motorrak) Hiru eragingailu ditu gure robotak, bialboetan daude eta bat robotaren erdian eta piskot aurretauagoa.Alboko bi motorrei marruskadura duten bi gurpil erantsi genion,horrela marruskadura askorekin irrist ez egiteko eta trakziogehiago izateko. Alboko bi motorrak A eta B irteetara daudekonektatuak, eta ediko motorra C irteerara dago konektatua.

4/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Gurpilak Marruskadura gehien dituen gurpilak aukeratu genituenmotorretan finko jartzeko,frogak egiterakoan irrist ez egiteko.Atzealdean beste gurpil txiki bat dauka,gurpil horrek ez daukamarruskadurarik robotak biratzerakoan errazago eta azkerragoartzeko. Adreilua

NXT-a robotaren goiko aldean dago kokatuta, oso ongi eutsitadago egiturari. Ez dago problemarik bateria kargatzen jartzeko edomotorrak eta sensoreak NXT-ari konektatzeko zeren NXT-aren irteeraeta sarrera portu guztiak agerian daude eta ez dago oztoporik.Robotaren pisua oso orekatuta dago erdian motor bat jarridugulako.

Tresnak Erdiko motorrari konekxio unibertsal bat erantsigenion,horrela, tresna guztiak forma beraz konektatzen direnez,azkarrago egiten ditugu aldaketak. Haurrerago ikusiko duguneztresnak bi dira.

Sentsoreak Errazak ziren misioak egiteko ez genuen sentsorerikerabili, eta geroago, zailagoak ziren misioak egiteko, sentsoreakerabiltzea pentsatuta geneukan beino ez genuen denborarik izan.

5/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

2.2.Xafla

Akoplatutako tresnak

Xaflak xiringako frogan dauka zerikusia. L itxurako piezezosatuta dago eta robotaren ezkerreko goiko aldean dago kokatua .Xafla horrek xiringa froga egiten du eta horretarako palanka txikibati emateko jarri diogu L formako pieza.

Plataforma Plataforma bihotzeko frogan erabiltzen dugu.Plataforman pieza ugari daude eta pieza horiek elkartuz egiten daplataforma, Zulotxo bat dauka beheko aldean partxea sartzeko etazulotxo horren gainean beste pisu bat dauka beste markapasosaeramateko.

Atzamarra Atzamar deitzen diogu atzamar forma duelako. Gauzakeramateko eta harrapatzeko erabiltzen da baina baita ere goi aldeanbi pieza dauka gauzak bultzatzeko behar denean. Motor bati dagokonektatuta (erdiko motorrari) eta dago programatua altxatzeko,jaisteko eta barruan gauzak eramateko. Guk misio bat egitekoerabiltzeko dugu, hau da pertsonak eta globulu zuriak beste alderaeramatea, eta goian dituen bi pieza horiekin beso moduko batbultzatzea.

6/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

7/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Programak 3. Programak3.1. Xiringa hartzeaMisio bat eta erdiegiten du, xiriga bultzatzen du eta medikua hartu egiten du. Misioaebazteko atzamarra eta xafla erabiltzen du. Hasieran, robotarenatzamarra egitzeko programatuta dago. Gero, aurrera egiten du etaxaflaren bitartez, xiringa maldaren gainean egotea eragiten duenpalanka bultzatu egiten du. Palanka bultzatu hostean, xiringamaldatik jeisten da eta oinarrira bakarrik iristen da C- motorrankonektatuta dagoen atzamarra igotzeko arazoak izan ditugu goraegiteko. Uste baigenuen, programan gezia gora jarri behar zela.

8/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

3.2.

Bihotzera joateaEgiten dituen misioak: Robotak zati honetan bimisio egiten ditu:

1. Partxe kardiakoa: Misio honetan robotak guk eraikitako piezabatekin partxea basetik bihotzera eramaten du. 2. Taupagailua:Misio honetan robotak partxe kardiakoa eramaten duen baterataupagailua ere eramaten du.

Robotak hauek bi misio egiteko basetik ateratzen da etaxiringaraino abiatzen da,ondoren,giratzen du eta abiaduran doanbitartean ezkerrera joaten da bihotzeraino ailegatzeko.Hormugimendu azkar bat egiten du partxea eta taupagailua ongigeratzeko.Azkenik robota atzeraka bueltatzen da basera ailegatuarte. Erabiltzen dituen tresnak:

1. Atzamarra: Partxea eta taupagailua erabiltzen duguntresna.

9/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

3.3.

Gaixoen eremura joatea

Hasieran, xiringarekin beste 3 misio egiten ditugu; pertsonakelkartu aurretik beso patentea programa egiten dugu eta globulutxuriak eramatea eta pertsonak elkartzen ditugunean, sensibilidadrobticamisioa egingo dugu. Guk tresna bat erabiliko duguingeniaria, medikua eta globulu txuriak eramateko. Tresna horiatzamar antzeko bat da eta zailtasun handiak izan genituen horiasmatzeko. Gainera basetik beste puntaraino joan behar gara etapertsonak eta globulu txuriak erortzen zitzaizkigun. Robota basetikabiatzen da eta aurrera egiten du. Bi hezurren erditik pasatzen dapixka bat jiratuz. Gero aurrera egiten du eta berriro jiratzendu Bmotorra bakarik

10/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

mugituz. Ondoren, aurrera egiten du eta misio bat betetzen du:beso patentea. Hori eta gero,atzera joaten da eta A motorra soilikjiratzen da, gradu gutxiko buelta bat emateko. Gero aurrera egitendu, baina gurpilak jiratu egiten dute pixka bat eta azkenik aurreraegiten du eta atzamarra altxatzen du globulu txuriak eta pertsonakuzteko. Baina, pentsatu dugu gero beste misio bat egitea, orduanatzera egiten du eta beste misioa egitera joaten da.

Patentea:

11/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Gaixoen eremuraino:

12/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

13/14

LEGOLARIAK-LARRAINTZAR DBHI

FLL 2010 BODY FORWARD

Sentsibilitate robotikoraino joatea:

14/14